可控式管道清理机研制
1引言
机械手作为工业机器人一种末端执行器，是机器人直接用于抓取.握紧、吸附专用工具进行操作的部件，是最重要的执行机构，安装于机器人手臂的前端。机械手是模仿着人手的部分动作。按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取，搬运或操作的自动机械装置。
2硬件设计
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